Klassificering av gemensamma drivsystem för industrirobotar
Robots elektriska servodrivsystem är ett manöverorgan som direkt eller indirekt driver robotkroppen för att få robotens olika rörelser genom att använda vridmomentet och kraften som genereras av olika motorer.
För gemensamt drivmotorer med industrirobot krävs högsta förhållande mellan kraft och massa och momentomvandling, högt startmoment, låg inerti och ett brett och jämnt hastighetsområde. Speciellt bör motorer som robotändare (händer) använda motorer med minsta möjliga volym och massa. Speciellt när snabb respons krävs, måste servomotorn ha hög tillförlitlighet och stabilitet och ha en stor kortvarig överbelastning. förmåga. Detta är en förutsättning för användning av servomotorer i industrirobotar.
De viktigaste kraven för roboten för den gemensamma drivmotorn är enligt följande
1, snabbhet
Tiden från motorn till kommandotillståndet som krävs för att slutföra kommandot ska vara kort. Ju kortare kommandosignalets svarstid är desto högre är det elektriska servosystemets känslighet och desto bättre är den snabba responsen. Generellt återspeglas servomotorns prestanda av servomotorns elektromekaniska tidskonstant.
2. Startmomentets inerti-förhållande är stort
När lasten drivs måste startmomentet för robotens servomotor vara stor och tröghetsmomentet är liten.
3. Kontinuitet och linjäritet hos kontrollegenskaperna. När styrsignalen ändras kan motorns rotationshastighet ändras kontinuerligt. Ibland är rotationshastigheten proportionell mot eller proportionell mot styrsignalen.
4, varvtalet är brett.
Kan användas för hastighetsintervallet 1: 1000 ~ 10000.
5. Små storlek, liten massa och kort axiell dimension.
6, kan klara av svåra driftsförhållanden, kan utföra mycket frekvent fram- och bakåt och acceleration och retardation och kan motstå överbelastning på kort tid.
För närvarande används AC-servomotorer med högt startmoment, högt vridmoment och låg inerti allmänt i industrirobotar. De flesta industrirobotar med en belastning på 1000 N eller mindre (motsvarande 100 kgf) använder elektriska servodrivsystem. De gemensamma drivmotorerna som används är huvudsakligen AC servomotorer, stegmotorer och DC servomotorer. Bland dem antar AC servomotor, DC servomotor och direktmotor (DD) position sluten loop-styrning, som vanligtvis används i hög precision och höghastighetsrobot drivsystem. Stegmotorens drivsystem är lämpligt för små och enkla robotöppningssystem som inte kräver hög precision och hastighet. AC servomotorer används i stor utsträckning i brandfarliga och explosiva miljöer på grund av elektronisk kommutation och inga kommutationsgnistor. Effektområdet för robotkopplingsmotorn är i allmänhet 0,1 till 10 kW. En elektrisk motor som används i industriella robotdrivsystem.
