Hur förbättrar man robotmotorns svarsprestanda?
För närvarande finns det fortfarande ett visst gap mellan inhemska och utländska produkter när det gäller robothastighet och noggrannhet. Nyckeln till att lösa detta problem ligger i robotens kärnkomponent - servomotorn. För närvarande utvecklas inhemska robotar snabbt, särskilt inom industrirobotar. Det finns emellertid fortfarande några luckor i robotarnas hastighet och noggrannhet i hemlandet och utomlands. Så var är huvudpunkten? Följande förklaras av teknikerna på Ikawakawa servomotorens officiella hemsida:
Nyckeln ligger i robotens kärnkomponent - servomotorn. Under robotens funktion används rörmotorns rörelse för att inse rörelsen av flera frihetsgrader. Om hastigheten och noggrannheten hos robotens körhastighet är hög måste servomotorns svarhastighet och kontrollnoggrannhet vara tillräckligt hög.
Vid robotens verkan är servomotorn ofta i olika accelerations-, retardations-, framåt- och bakåtstånd, vilket är mycket högt för servomotorns korta överbelastningsförmåga, inertia-anpassningsområdet, frekvensresponsbandbredden, och hastighet / vridmomentens svarstid. Krav.
En av de viktigaste indikatorerna är frekvensresponsbandbredden, som bestämmer hur snabbt servosystemet svarar på kommandon. Det är en viktig indikator på oro för robotdesigners.
Definition av servomotorfrekvensresponsbandbredd: Den maximala sinusvågfrekvens som servosystemet kan svara på är seriens frekvensresponsbandbredd. Beskriven på ett professionellt språk är frekvensen vid vilken amplitudfrekvensresponsen dämpas till -3 dB (-3 dB bandbredd) eller frekvensen vid vilken fasfrekvensresponsen fördröjs med 90 grader.
Specifikt specificeras testmetoden för servobandbredden i den mekaniska standarden "Allmänna tekniska förutsättningar för AC-servomotorer" (JBT10184-2000): drivenheten matar in sinusvåghastighetskommandot och dess amplitud är 0,01 gånger den nominella hastigheten kommandovärde. Frekvensen ökar gradvis från 1 Hz, och motorns motsvarande hastighetskurva registreras. När den sinusformade frekvensen av kommandot ökar ökar fasfördröjningen av motorhastighetsvågformen gradvis i förhållande till kommandans sinusvågkurva och amplituden minskar successivt. Frekvensen vid vilken faslagringen ökas till 90 grader tas som frekvensbandbredden för fasförskjutningen av servosystemet med 90 grader; frekvensen vid vilken amplituden reduceras till 0,707 gånger vid lågfrekvensen tas som servosystem-3 dB bandbredd.
Det kan sägas att ju snabbare frekvensresponsbandbredden, servosystemet kan svara på kommandona med snabbare förändringar, även om industrirobots inverkan är komplicerad, kan den reagera i tid och styra varje gemensam position av roboten till vara på plats.
