Tre kontrollmetoder för servomotorer
Både hastighetsreglering och momentstyrning styrs av analoga kvantiteter. Positionskontrollen styrs av puls. Den specifika kontrollmetoden ska väljas enligt kundens krav och vilken typ av sportfunktion som är nöjd.
Om du inte har några krav på motorns varvtal och position, utmatar du bara ett konstant vridmoment, givetvis med vridmomentet.
Om det finns ett visst noggrannhetskrav för position och hastighet, och realtidsmomentet inte är särskilt bekymrat, är det inte lämpligt att använda vridmomentläget, och hastigheten eller lägesläget är bättre.
Om värdstyrenheten har bättre kontrollfunktion med sluten slinga, kommer hastighetsstyrningseffekten att bli bättre.
Om kraven inte är så höga, eller om det i princip inte finns något realtidskrav, är det inte något högt krav på den övre kontrollenheten med positionskontrollmetoden.
När det gäller svarhastigheten hos servodrivaren är vridmomentberäkningsbeloppet det minsta, föraren har det snabbaste svaret på styrsignalen; Beräkningsmängden för positionsläge är störst, och föraren har det långsammaste svaret på styrsignalen.
När det finns ett högt krav på dynamisk prestanda i rörelse, måste motorn justeras i realtid. Då om regulatorn själv är långsam (såsom PLC eller low-end motion controller) styrs den av position. Om regulatorn körs snabbare kan du använda hastighetsläget för att flytta positionsslingan från frekvensomriktaren till styrenheten, vilket minskar hårddiskens arbetsbelastning och förbättrar effektiviteten (till exempel de flesta höghastighetsstyrenheter). om det finns bättre övre kontroll Det kan också styras av vridmoment, och hastighetsslingan tas också bort från enheten. Detta är i allmänhet bara en avancerad dedikerad styrenhet för att göra detta, och vid denna tidpunkt är det inte nödvändigt att använda en servomotor.
Generellt sett är förarkontrollen bra, varje tillverkare sa att han gjorde bäst, men nu finns det en relativt enkel jämförelsesmetod som kallas responsbandbredd. När vridmomentstyrning eller hastighetsstyrning ger honom en kvadratvågsignal genom pulsgeneratorn så att motorn kontinuerligt roterar och vrider kontinuerligt och frekvensen ständigt ökar. Oscilloskopet visar en sopsignal när kuvertet är När toppunktet når 70,7% av det högsta värdet, betyder det att det har förlorat steget. Vid denna tidpunkt kan frekvensen av frekvensen visa vem produkten är. Den allmänna strömslingan kan vara över 1000 Hz, och hastighetsslingan kan endast användas för dussintals. hertz.
För ett mer professionellt uttalande:
1. Momentstyrning: Momentstyrningsläget är att ställa in motoraxelns externa utgångsmoment via den externa analogingången eller tilldelningen av den direkta adressen. Den specifika prestandan är exempelvis 10V motsvarar 5Nm när den externa analoga kvantiteten är inställd. När motorn är nominell till 5V, är motoraxelns utgång 2.5Nm: om motoraxelns last är lägre än 2,5Nm roterar motorn framåt, motorn roterar inte när den yttre belastningen är lika med 2,5Nm och motorn reverseras när den är större än 2,5Nm (vanligtvis genererad under tyngdkraftsbelastning)). Det inställda vridmomentet kan ändras genom att ändra den analoga inställningen i realtid, eller genom att ändra värdet på motsvarande adress genom kommunikation.
Ansökan används huvudsakligen i lindnings- och avlindningsanordningarna som har strikta krav på materialspänningen, såsom tråddragningsanordningen eller fiberritningsanordningen. Momentinställningen ändras beroende på viklingsradiens förändring för att säkerställa att materialets spänning inte är Det kommer att ändras när lindningsradien ändras.
2. Positionskontroll: Positionskontrollläget bestämmer i allmänhet rotationshastigheten med frekvensen för den externa ingångspulsen. Antalet pulser används för att bestämma rotationsvinkeln. Vissa servos kan direkt tilldela hastighet och förskjutning genom kommunikation. Eftersom positionsläget har strikt kontroll över hastighet och position tillämpas den generellt på positioneringsanordningar.
Tillämpningar som CNC-verktygsmaskiner, tryckmaskiner mm
3. Hastighetsläge: Rotationshastigheten kan styras av den analoga ingången eller pulsens frekvens. Hastighetsläget kan också placeras när den yttre ringen PID på den övre styranordningen styrs, men lägesignalen eller motorns direkta last måste användas. Positionssignalen ges till den övre återkopplingen för beräkning. Positionsläget stöder också den yttre slingans detekteringspositionssignal för direktbelastning. Vid denna tidpunkt detekterar kodaren vid motoraxeländen endast motorns varvtal, och positionssignalen tillhandahålls av den slutliga detektionsanordningen för slutändan. Detta har fördelen att minska mellanliggande överföringsprocessen. Felet ökar positioneringsnoggrannheten för hela systemet.
4, prata om 3-ringen, servo är generellt tre ring kontroll, den så kallade tre ringen är tre closed-loop negativ feedback PID justering system. Den innersta PID-slingan är den aktuella slingan. Denna slinga utförs helt inom servostyrningen. Hall-enheten detekterar utgångsströmmen för varje fas av drivrutinen till motorn, och den negativa återkopplingen ger den aktuella inställningen PID-justering, så att utströmmen är så nära som möjligt. Liksom den inställda strömmen är strömslingan att styra motorns vridmoment, så i vridmomentläget har enheten den minsta driften och det snabbaste dynamiska svaret.
Den andra ringen är hastighetsslingan. Den negativa återkopplings-PID justeras av den detekterade signalen hos motorkodaren. PID-utgången i ringen ställs in direkt av strömslingan, så varvtalsreglaget innefattar hastighetsslingan och strömslingan. Med andra ord måste den aktuella slingan användas i vilket läge som helst. Den aktuella slingan är grunden för kontrollen. Samtidigt med hastighets- och positionsstyrning utför systemet faktiskt aktuell (vridmoment) kontroll för att uppnå motsvarande styrning av hastighet och position.
Den tredje ringen är positionsslingan, som är den yttersta ringen. Den kan byggas mellan frekvensomriktaren och motorns givare. Det kan också byggas mellan den externa styrenheten och motorkodaren eller den slutliga belastningen, beroende på den aktuella situationen. Eftersom den interna utgången på positionsstyrslingan är inställningen av hastighetsslingan utför systemet alla tre slingoperationerna i lägesstyrningsläget. Vid denna tidpunkt har systemet den största mängden beräkning och den långsammaste dynamiska svarhastigheten.
